带有逆向力补偿的stewart平台自适应鲁棒控制 adaptive robust control design with inverse pensation for stewart platform

下载胜利提供免费入场券列表

具有反力使均衡的Stewart平台自适应鲁棒把持 adaptive robust control design with inverse 膳宿费 for stewart platform manipulator.pdf

文档绍介:
中国1971信息网
傅少文,姚郁小引platbrmdynic[23]Langestewart棒把持方式。本平台的静态特点辨析,应用该方式肉体美了平台的前向动力学以前的。,征,复杂绝对偏差静态零碎。上平台参量变乱、杂多的不确定,如反力使均衡残余和未建模,本离差推测的自适应鲁棒把持器设计。因静态平衡中最复杂的六连杆静态特点,如次预先消化了把持器的静态计算做切片。Dynam上平台的某些自然的特点是昭著的。,可以适当的地坚信礼合适的的李雅普诺夫职务。努力追上并超越胜利试验了该方式的有效性Stewart瑚plaosFuItheoreplatfbsplatfoinverse较惯例的串联衔接自动机具有高的精确度、高的的刚度和高的的负荷分量比,使之适合最近几年切中要害谈论热点。从零碎的角度,本平台动力学以前的的把持器设计,机能必定要优于不思索平台动力学特点的106年代电力机械与把持处置NewtonEuler和辨析的效力。因平台,6自由权旁路联接自动机,单段链路把持器。平台多环的机械妥协确定其动力学以前的是一组绝复杂的非线性时豕ひ荡笱Э刂朴敕抡嬷行模诹TP242A100r79x(2006)d,prer-V0110No6Nov:撸甌甌’NewtonEuler山,—.tlemaIlipulators,.functionThea190rimwordsStewan;牧稿日期:—一;改变日期:一—作者:傅绍文,男,博士谈论生,鲁棒把持推测是谈论展出、自动机把持,男,教育者、博士生顾问,谈论展出是水平的操纵和把持方式。、上进伺服零碎的设计与引起。,
中国1971信息网
c(+铲毫丢稍等净16UPSJP=GK2=7M=7K=[m(2++2)+RR]=GMl_112滞性座标系似弦使停止流通鄙人平台,什么都可以人面,什么都可以人面,一只天真无邪的人的肢体手势座标系,,可量,口,五O低车奈唇6琩为零碎的表面QG2^f+cG=y()6Stewart自然的特点,只是必要丰盛的的偏差别运算。提供免费入场券7牛顿欧拉设计的多相[8。证件-疏忽了六杆杆杆的静态特点,以预先消化的动力学以前的停止鲁棒把持器[2]Lagrange台未受损伤的的动力学以前的,设计了一种自适应把持器,思索到[3]创造的设计方式,这种反应校正方式不克不及充分应用好的自然的量。。参量变乱、逆的力使均衡残量随着未建模静态等不确定,设计了本离差推测的非线性自适应鲁棒把持器。设计的自适应鲁棒把持器充分应用了自然的特点,同时,它可以处置平台的不确定。易弯曲的连杆将开动的上平台与F衔接。。zTEulerdyT)zStewartpIaom心甘情愿的硎旧掀教ǘ埽颈硎个连杆做切片的心甘情愿的湮P>卣螅琺为上平台高质量的,上平台BOD座标系切中要害滞性张肌。松黄是什么都可以人复杂的非线性方程。,但m的意义是,<是划一有界的。。平台的动力学方程为带持有人的可分离P-动力学以前的。,平台间的互相关联的事物成就和反成就可对待,起源议事顺序很复杂。从文档中间到分给中间的事业替换绝复杂,正态动力学方程的肉体美是不目镜的。。只当连杆具有做切片MAS时,才干预先消化Stewart[9],要不,在静态特点制约通行的以前的,它的把持器很复杂,很难提议一种本可逆性的把持器设计方式。应用该方式肉体美平台的正向动力学以前的,率先,应用反力表现对发电力机械停止做切片使均衡,通行既保存了平台自然的特点且预先消化的绝对偏差静态零碎;那时的思索上平台教ㄊ橇杂啥鹊幕迪低常ü个Stewardg处的线自己谋生陏g=[)z届。在GMNGE中,低拖曳力是零碎的位能。,天威零碎普及6pp6位能。琂,那时的将完整的平台的动力学方程作为DRIVI通行。,像,Motio平台的阻碍、阻碍矩。由式,即Stewart1P=JP+P21d籙’‘
中国1971信息网
四元组知=四元组Yiwa,。嗥叫和使显得更漂亮的机械地重复!6.特色铅字的纸鹞是在它们的用土覆盖顶端酿造的,以戒、蝌蚪:免得是,为了使均衡。,一鼋蚕:冢西:GNewton()=-1(){^(g)+c(+Gj()}()=m1是在未建模静态Ⅳ,a()=e(gp)6(p)蚕。,冢琲濉多冢悖尽#稀秽M()+c()=l(P)p()+q()+G=()琽留,西。,香,嗥叫J= MLO()D CLO()D G10 Chiaomao Cafe,剑与精武丘因素,中国1971芬芳 D。ヒ籄蛾。以下收场白是vali。平台在6牛顿欧拉上的手势轨迹,五,蚕纯汕蟪龆杂λ璧台轨迹【譬口茸】杉扑愠个连杆做切片的驱动力航向为6哉帐,可以管辖的范围以下力量的均等相干与海。计算表现的顺序如次,。普通作风,口,一,(5)请求允许。零碎的困境支配权问题为:构成释义评价预兆【占】琾琾壹俣ǜ扇興对恣意给I|z()I|dyy让以前的绝对偏差可表现为心甘情愿的R阎:卣螅为未知职务带菌者且向前【玑‘则由自动机零碎的自然的特点可知=mokk1MCG(4)·冢澹稀心甘情愿的U某JT蚴用状态方程式表现如定理杂谖蟛钕低,像,应用以下自适应电力机械和把持矩阵,一。是斜匀称矩阵。牛顿欧拉后把持不赞成把持器的设计。反向力使均衡衔接反渗的驱动力,,它的运算议事顺序是带菌者和矩阵的代数运算和In,操纵顺序:预先消化O7牛顿-欧拉-马斯。,。,,到某种状态假定的下层(=0d=0)g,把持变量的比率是有扶助的。,做嘴,鼋-()Newton(gd)鉴于(^f1+^5f2)P+Cle+()=+d狤逆的力表现来求取其数值。设m61列带菌者,依据以下表现,设计了自适应鲁棒把持器D。,经过自适应方式范围配额r>O£∞请求允许d()|lPM10C10G10(5)心甘情愿的以谝缓稹6允停止带有同等性质的使交替2=+Ae下:把持器=[1縏工工一0r。
中国1971信息网
l懿纛嚣:露+霪激烈:嚣孓\勿p2+集中工,一等髓后|i}+p姗一舭眦咖鲆緈iA+cA^jr2j_^飞蹲x4则到某种状态未建模静态△厂,参量不确定,突出的边沿J备款以支付亮。基质披风创造,到某种状态困境肺。心甘情愿的,,总额和事业:什么都可以加号,使确信不平等>11把持,
心甘情愿的挖出于桃斗。请指数挖出

发表评论

电子邮件地址不会被公开。 必填项已用*标注

`