带有逆向力补偿的stewart平台自适应鲁棒控制 adaptive robust control design with inverse pensation for stewart platform

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具有反力化妆的Stewart平台自适应鲁棒把持 adaptive robust control design with inverse 年金享受权 for stewart platform manipulator.pdf

文档绍介:
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傅少文,姚郁小引platbrmdynic[23]Langestewart棒把持方式。本平台的静态特点辨析,应用该方式创办了平台的前向动力学在前的。,征,复杂离经叛道的行为静态零碎。上平台确定因素打扰、各式各样的不确定,如反力化妆残余和未建模,本消散作品的自适应鲁棒把持器设计。因静态平衡中最复杂的六连杆静态特点,到这地步理想化的事物了把持器的静态计算比例。Dynam上平台的稍许地自然的特点是平淡无奇的的。,可以便宜地安排立刻的李雅普诺夫应变量。恐惧的事物末后证实了该方式的有效性Stewart瑚plaosFuItheoreplatfbsplatfoinverse较全体与会者的连续似人自动机具有高高的精确度、高高的的刚度和高高的的加载分量比,使之变得最近几年射中靶子调查热点。从零碎的角度,本平台动力学在前的的把持器设计,功能必定要优于不思索平台动力学特点的106年代电力机械与把持杂志NewtonEuler和辨析的正当。因平台,6自由权并联接法似人自动机,单段链路把持器。平台多环的机械体系确定其动力学在前的是一组不常见的复杂的非线性时豕ひ荡笱Э刂朴敕抡嬷行模诹TP242A100r79x(2006)d,prer-V0110No6Nov:撸甌甌’NewtonEuler山,—.tlemaIlipulators,.functionThea190rimwordsStewan;牧稿日期:—一;矫正日期:一—作者:傅绍文,男,博士调查生,鲁棒把持作品是调查用法说明、似人自动机把持,男,宣称者、博士生先生,调查用法说明是用刨刨平的指导和把持方式。、上进伺服零碎的设计与了解。,
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c(+铲毫丢坚持净16UPSJP=GK2=7M=7K=[m(2++2)+RR]=GMl_112滞性座标系似弦恒定鄙人平台,一任一某一面,一任一某一面,一只潜水的保健田径运动座标系,,可量,口,五O低车奈唇6琩为零碎的内部QG2^f+cG=y()6Stewart自然的特点,只是必要大批的偏导数运算。文学作品7牛顿欧拉设计的差异类[8。文学作品-疏忽了六杆杆杆的静态特点,以理想化的事物的动力学在前的举行鲁棒把持器[2]Lagrange台整整的动力学在前的,设计了一种自适应把持器,思索到[3]创造的设计方式,这种反应校正方式不克不及充分应用好的自然的量。。确定因素打扰、背衬力化妆残量因此未建模静态等不确定,设计了本消散作品的非线性自适应鲁棒把持器。设计的自适应鲁棒把持器充分应用了自然的特点,同时,它可以处置平台的不确定。易被说服的连杆将革囊的上平台与F衔接。。zTEulerdyT)zStewartpIaom朝内的硎旧掀教ǘ埽颈硎个连杆比例的朝内的湮P>卣螅琺为上平台品种,上平台BOD座标系射中靶子滞性张肌。松黄是一任一某一复杂的非线性方程。,但m的意义是,<是划一有界的。。平台的动力学方程为带停滞的可分离P-动力学在前的。,平台间的彼此成就和反成就可罪状,词源加工很复杂。从文档空隙到职责空隙的击毁替换不常见的复杂,正态动力学方程的创办是不视觉的的。。就是当连杆具有比例MAS时,才干理想化的事物Stewart[9],用以表现威胁,在静态特点使习惯于承受的在前的,它的把持器很复杂,很难现在一种本可取消的把持器设计方式。应用该方式创办平台的正向动力学在前的,率先,应用反力处方一览表对发电力机械举行比例化妆,承受既保存了平台自然的特点且理想化的事物的离经叛道的行为静态零碎;于是思索上平台教ㄊ橇杂啥鹊幕迪低常ü个Stewardg处的线取代陏g=[)z届。在GMNGE中,低拖曳力是零碎的静能。,天威零碎普遍的6pp6静能。琂,于是将所有的平台的动力学方程作为DRIVI承受。,诸如,Motio平台的阻碍、阻碍矩。由式,即Stewart1P=JP+P21d籙’‘
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第四知=第四Yiwa,。哀嚎和拜倒的花花公子!6.差异友善的的光棍是在它们的凋零顶端酿造的,以预防、蝌蚪:条件是,为了化妆。,一鼋蚕:冢西:GNewton()=-1(){^(g)+c(+Gj()}()=m1是在未建模静态Ⅳ,a()=e(gp)6(p)蚕。,冢琲濉多冢悖尽#稀秽M()+c()=l(P)p()+q()+G=()琽留,西。,香,哀嚎J= MLO()D CLO()D G10 Chiaomao Cafe,剑与精武丘决定因素,柴纳科隆香水 D。ヒ籄蛾。以下结局是vali。平台在6牛顿欧拉上的田径运动轨迹,五,蚕纯汕蟪龆杂λ璧台轨迹【譬口茸】杉扑愠个连杆比例的驱动力带菌者为6哉帐,可以手脚能够到的范围以下均等相干与海。计算处方一览表的顺序如次,。普通作风,口,一,(5)请。零碎的使烦恼按捺问题为:限界评价受雇杀人的枪手【占】琾琾壹俣ǜ扇興对恣意给I|z()I|dyy授给物在前的离经叛道的行为可表现为朝内的R阎:卣螅为未知应变量航向且发生着的【玑‘则由似人自动机零碎的自然的特点可知=mokk1MCG(4)·冢澹稀朝内的U某JT蚴用状态方程式表现如定理杂谖蟛钕低,诸如,应用以下自适应电力机械和把持矩阵,一。是斜对称美矩阵。牛顿欧拉后把持情郎把持器的设计。反向力化妆衔接反渗的驱动力,,它的运算加工是航向和矩阵的代数运算和In,手术顺序:理想化的事物O7牛顿-欧拉-马斯。,。,,在起作用的事先调整的下层(=0d=0)g,把持变量的比率是有帮忙的。,做嘴,鼋-()Newton(gd)鉴于(^f1+^5f2)P+Cle+()=+d狤背衬力处方一览表来求取其数值。设m61列航向,鉴于以下处方一览表,设计了自适应鲁棒把持器D。,经过自适应方式成功定量r>O£∞请d()|lPM10C10G10(5)朝内的以谝缓稹6允举行整合改换2=+Ae下:把持器=[1縏工工一0r。
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